無人駕駛是汽車的未來，但要實(shí)現(xiàn)真正的無人駕駛，激光雷達(dá)將是不可或缺的一個傳感器，雖然它不是萬能的，但在它的配合下，無人駕駛將更加安全和可實(shí)現(xiàn)。 hi.{  
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激光雷達(dá)(LiDAR)是無人駕駛汽車中最強(qiáng)大的傳感器之一。它可以區(qū)分真實(shí)移動中的行人和人物海報、在三維立體的空間中建模、檢測靜態(tài)物體、精確測距。它是通過發(fā)射激光束來探測目標(biāo)位置、速度等特征量的雷達(dá)系統(tǒng)，具有測量精度高、方向性好等優(yōu)點(diǎn)， 在軍事領(lǐng)域以及民用的地理測繪等領(lǐng)域都有廣泛的應(yīng)用。 由于激光雷達(dá)可以形成精度高達(dá)厘米級的 3D 環(huán)境地圖， 因此在 ADAS 及無人駕駛系統(tǒng)中具有重要作用。 #uey1I@"9  
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激光雷達(dá)的原理與結(jié)構(gòu) L6Ynid.k  
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與雷達(dá)原理相似，激光雷達(dá)使用的技術(shù)是飛行時間(TOF， Time of Flight)。具體而言，就是根據(jù)激光遇到障礙物后的折返時間，計算目標(biāo)與自己的相對距離。激光光束可以準(zhǔn)確測量視場中物體輪廓邊沿與設(shè)備間的相對距離，這些輪廓信息組成所謂的點(diǎn)云并繪制出3D環(huán)境地圖，精度可達(dá)到厘米級別，從而提高測量精度。 3&2,[G04  
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在ADAS系統(tǒng)中，激光雷達(dá)通過透鏡、激光發(fā)射及接收裝置，基于TOF飛行時間原理獲得目標(biāo)物體位置、移動速度等特征數(shù)據(jù)并將其傳輸給數(shù)據(jù)處理器；同時，汽車的速度、加速度、方向等特征數(shù)據(jù)也將通過CAN總線傳輸?shù)綌?shù)據(jù)處理器；數(shù)據(jù)處理器對目標(biāo)物體及汽車本身的信息數(shù)據(jù)進(jìn)行綜合處理并根據(jù)處理結(jié)果發(fā)出相應(yīng)的被動警告指令或主動控制指令，以此實(shí)現(xiàn)輔助駕駛功能。 QjZ}*p  
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下圖展現(xiàn)的是谷歌無人駕駛公司W(wǎng)aymo在汽車上使用的激光雷達(dá)的布局： ;gW~+hW