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2020-05-18 17:28 |
沈陽自動化所空間機器人自主操控技術研究取得進展
近日，中國科學院沈陽自動化研究所機器人學國家重點實驗室、中科院“空間自主操控創(chuàng)新交叉團隊”的研究人員，針對不具備抓捕特征的空間非合作目標，提出了一種機器人化“鎖籠對”的捕獲方法，相關成果發(fā)表于機械電子領域期刊IEEE/ASME Transactions on Mechatronics (DOI: 10.1109/TMECH.2019.2952552)。 QdIx@[+WOq
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在強輻射、超低溫、高真空、微重力的太空環(huán)境中，空間機器人可以代替或協(xié)助航天員去執(zhí)行空間任務；與航天員就位作業(yè)相比，空間機器人在成本、安全性以及作業(yè)時間等方面具有明顯優(yōu)勢。機器人自主操控技術是空間機器人研究需要解決的核心技術。以空間自由移動目標的在軌服務為例，目標可靠捕獲是后續(xù)操作任務的技術基礎。 {MRXK nm;e
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為此，沈陽自動化所張鑫、劉金國等人提出了采用雙臂空間機器人實現(xiàn)鎖籠對的捕獲方法，該方法的核心思想是將目標限定在有限的封閉空間之中，即機器人化鎖籠中；并提出鎖困兼容性概念以及相應的性能指標，用于定量地描述鎖籠對方法的捕獲能力。 f+ cN'jH
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