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2020-07-21 11:10 |
研究人員教會(huì)機(jī)器人拾取透明或反光的物體
卡內(nèi)基梅隆大學(xué)研究人員已經(jīng)能夠教會(huì)機(jī)器人拾取透明或反光的物體。這在過(guò)去一直是機(jī)器人面臨的挑戰(zhàn)，研究人員解決這一問(wèn)題的方法是教會(huì)機(jī)器人從彩色圖像中推斷形狀。長(zhǎng)期以來(lái)，拾取透明和反光物體一直阻礙著機(jī)器人的發(fā)展，但新系統(tǒng)有望緩解這一問(wèn)題。 98fu>>*G{
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該團(tuán)隊(duì)開發(fā)的新技術(shù)最酷的地方在于，它不需要復(fù)雜的傳感器、大量的訓(xùn)練或人類指導(dǎo)。相反，它主要依靠嵌入在機(jī)器人手臂上的彩色攝像頭。研究人員David Held表示，之前深度相機(jī)將紅外光照射在物體上，以確定其形狀，這種技術(shù)對(duì)于不透明的物體很有效。對(duì)于透明和反光物體的挑戰(zhàn)是，光線要么直接穿過(guò)，要么從表面散落，使深度相機(jī)無(wú)法計(jì)算出準(zhǔn)確的形狀。 hrbo:8SL
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然而，彩色相機(jī)可以看到透明和反射物體，也可以看到不透明的物體。研究人員開發(fā)了一種彩色相機(jī)系統(tǒng)，能夠根據(jù)顏色識(shí)別形狀。利用該技術(shù)，研究人員能夠訓(xùn)練該系統(tǒng)模仿深度系統(tǒng)，并隱含推斷形狀來(lái)把握物體。該團(tuán)隊(duì)使用針對(duì)不透明物體的深度相機(jī)圖像與相同物體的彩色圖像配對(duì)。訓(xùn)練完成后，彩色相機(jī)系統(tǒng)應(yīng)用于透明閃亮的物體。根據(jù)這些圖像，加上深度攝像頭能夠提供的信息，系統(tǒng)可以很成功地抓住具有挑戰(zhàn)性的物體。 A3HF,EG
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研究人員發(fā)現(xiàn)，有時(shí)手臂會(huì)失誤，但它在抓取透明或反光物體方面的表現(xiàn)比以往任何系統(tǒng)都要好。該系統(tǒng)在抓取不透明物體時(shí)，仍能比透明或反光物品更有效。該系統(tǒng)還能夠抓取雜亂堆積的物體。
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