光源模擬：

為了減少全掃描所需的模擬數(shù)量（光源不同角度模擬），我們簡(jiǎn)化了模型，將LED光源替換為37個(gè)發(fā)射波長(zhǎng)為905nm、功率為1W的柱面光源。

- 每個(gè)光源代表單個(gè)脈沖位置，每個(gè)光源的角度間隔為0.5度，以覆蓋整個(gè)18°視野

- 發(fā)光光源是重疊的，每個(gè)光源都設(shè)置為不可追跡光線（互不干擾）

- 每個(gè)光源的直徑為2毫米，并且具有空間和角高斯切趾分布

- 發(fā)散角度為0.24°

通過(guò)這種方式，可以使用單個(gè)模擬來(lái)完成整個(gè)垂直掃描模擬。

圖6.光源模擬

探測(cè)器定義：

為了簡(jiǎn)化探測(cè)器透鏡系統(tǒng)，我們使用了一個(gè)空氣圓柱體，在第一個(gè)表面添加了一個(gè)理想透鏡光學(xué)特性：焦距長(zhǎng)度為30MM。像這樣的LiDAR系統(tǒng)的探測(cè)器通常是雪崩光電二極管（APDs）的線性陣列，用于探測(cè)垂直掃描。當(dāng)LiDAR系統(tǒng)的主體旋轉(zhuǎn)時(shí)，探測(cè)器在整個(gè)旋轉(zhuǎn)過(guò)程中收集垂直掃描。之后電子設(shè)備將掃描結(jié)果匯編成周圍環(huán)境的圖像。為了使LightTools能夠編譯這樣的合成圖像，我們將探測(cè)器建模為物理狹縫孔徑，表示APD陣列的敏感區(qū)域和狹縫后面的平面接收器。

- 我們將在LiDAR旋轉(zhuǎn)時(shí)水平平移接收器，以便在接收器的不同部分捕獲每個(gè)連續(xù)的垂直掃描，我們可以編譯一個(gè)合成圖像。

- 我們將使用參數(shù)控制來(lái)設(shè)置接收器平面的水平位置。

圖7.理想透鏡與接收器