近日，中國科學(xué)院沈陽自動化研究所機器人學(xué)國家重點實驗室、中科院“空間自主操控創(chuàng)新交叉團隊”的研究人員，針對不具備抓捕特征的空間非合作目標(biāo)，提出了一種機器人化“鎖籠對”的捕獲方法，相關(guān)成果發(fā)表于機械電子領(lǐng)域期刊IEEE/ASME Transactions on Mechatronics (DOI: 10.1109/TMECH.2019.2952552)。 (K<Z=a  
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在強輻射、超低溫、高真空、微重力的太空環(huán)境中，空間機器人可以代替或協(xié)助航天員去執(zhí)行空間任務(wù)；與航天員就位作業(yè)相比，空間機器人在成本、安全性以及作業(yè)時間等方面具有明顯優(yōu)勢。機器人自主操控技術(shù)是空間機器人研究需要解決的核心技術(shù)。以空間自由移動目標(biāo)的在軌服務(wù)為例，目標(biāo)可靠捕獲是后續(xù)操作任務(wù)的技術(shù)基礎(chǔ)。 C0P*D,  
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為此，沈陽自動化所張鑫、劉金國等人提出了采用雙臂空間機器人實現(xiàn)鎖籠對的捕獲方法，該方法的核心思想是將目標(biāo)限定在有限的封閉空間之中，即機器人化鎖籠中；并提出鎖困兼容性概念以及相應(yīng)的性能指標(biāo)，用于定量地描述鎖籠對方法的捕獲能力。 `D4oAx d9